Механизм с двумя степенями свободы

С помощью уравнений Лагранжа 2-го рода решаем задачу об определении ускорения груза в механической системе.
Грузом здесь является цилиндр подвешенный на нити которая на него намотана.
Подвешивается он на блок вращающийся на неподвижной оси.
Имеется еще и брусок на двух цилиндрах.

Источник: rutube.ru